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閆俊平 |【前沿技術】法國土倫大學研究纜索連接水下機器人的姿態估計

2021-06-16 14:22 性質:轉載 作者:閆俊平 來源: 藍海星智庫
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法國土倫大學COSMER實驗室的研究人員針對纜索連接的2個水下機器人,提出利用視頻圖像中的纜索形狀估計水下機器人的相對姿態。水下機器人在海洋環境檢測、水下資...

法國土倫大學COSMER實驗室的研究人員針對纜索連接的2個水下機器人,提出利用視頻圖像中的纜索形狀估計水下機器人的相對姿態。

水下機器人在海洋環境檢測、水下資源勘探等領域有重要應用。研究人員針對纜索連接的2個水下機器人,研究了其相對位置的預測問題。兩個機器人均配備攝像機、深度傳感器和慣性測量單元,纜索總長1.5m、寬3cm、質量0.15kg。研究人員利用高斯-牛頓算法,對機器人視頻圖像中的纜索部分進行顏色分割,并通過非線性優化程序估算其三維形狀。研究表明,即使圖像中纜索局部可見或受到強烈干擾,也能通過纜索形狀確定兩個機器人的相對位置,允許水下機器人脫離彼此視場實施作業。

纜索連接的2個水下機器人

纜索連接的水下機器人可構建小型機器人編組,提高開放水域探索能力。這種相對姿態估計方法可為機器人隊列導航提供技術支持。

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